司马懿对魏延有很高的评价。司马懿在肯定魏延的同时，也对诸葛亮有很大的意见。子午谷奇谋是魏延提出的，但诸葛亮却并不敢用。司马懿认为诸葛亮是一个谨小慎微的人，无论是在用人上还是排兵打仗上都非常谨慎，因此没能敢用魏延提出的子午谷奇谋。如果诸葛亮采用了这个计划，那么蜀国很有可能占得先机，夺得很大的优势，奈何诸葛亮没有采取。
一、魏延极有胆识
司马懿在评价魏延时，总离不开评价诸葛亮。他认为在蜀军北伐的过程中，魏延提出的子午谷奇袭计划是十分明智的。蜀军先率领5000士兵将长安拿下，然后诸葛亮再率领大规模军队奔赴长安进行支援。然而，魏延在提出该计划之后，诸葛亮却觉得这个计划太过冒险，不够稳重。
彼时各个国家的军事部署尚不明了。诸葛亮认为，冒用此计划太过凶险，因此胜率很低，诸葛亮便直接舍弃了魏延提出的计划。魏延提出的计划被搁置之后，他才明白诸葛亮的为人。正如司马懿评价的一般，诸葛亮并不是没有谋略，而是胆子太小，不敢冒险。同诸葛亮不同的是，魏延有智慧的同时也有胆识。
二、诸葛亮另有安排
魏延认为成大事必须冒险，有风险才能得到极高的回报。由于北伐没有采取魏延的计划，诸葛亮提出了一个风险较小的计划，导致北伐过程并不顺利。诸葛亮觉得懊恼不已，才觉后悔。司马懿在听到两人的故事后也感叹道，魏延所提出的子午谷奇谋非常智慧。
如果诸葛亮当时采纳了该计谋用兵，那么其他两国的统治者是万万不会想到该计划的，那么诸葛亮北伐胜利的可能性就非常高。也正是因为错失良机，才给了其他两个国家可乘之机。司马懿高度赞扬魏延的同时，其实也是在贬斥诸葛亮胆识不够。但也有一部分人提出了异议，他们认为诸葛亮之所以不采取魏延的子午谷奇谋，是因为他把北伐的重点放在了凉州，而并非长安。
