优肢龙是一种原蜥脚下目类的半双足恐龙，它诞生于三叠纪的末期，化石目前在非洲大陆有广泛分布，尤其是在南非、津巴布韦以及布莱索托等地，它是一种植食性恐龙，体长可达9-12米，成年体的重量一般在1.8吨左右，算是原蜥脚下目恐龙中最为庞大的一种。
优肢龙的四肢都是粗壮的圆柱形，非常像是蜥脚类恐龙，不过很奇怪的是，这种优肢龙的后腿都是像人类一样直立的，全部都是向着身体的两侧伸展开来，而股骨的骨骼是明显带有弯曲的，古生物学家判断这可能是因为它们特殊的步态形成的骨骼进化，估计是长期前肢趴在树干上，后肢做支撑导致的，可能是因为这样更便于获取更高处的树叶和植物。
优肢龙被认为它可能是和非洲南部的板龙属于同一种属，板龙可能是优肢龙的祖先，现在的正模标本是在1863年发现的，其中包含了不少的四肢和脊椎骨骼，在1866年的时候，一位叫做托马斯·亨利·赫胥黎的专家为它们进行了命名，最终根据它们的健壮后肢特征改为了现在的名字，而拉丁文含义就是“有翅膀的蜥蜴”。
原蜥脚下目恐龙属于目前已知的最庞大的动物之一，并且分布非常的广泛，几乎遍布全球，但是非常遗憾的是，到目前为止非常完整的蜥脚类化石还没有发现，特别是非常大型的恐龙，基本上都是缺乏颅骨、四肢等部分。而优肢龙也是原蜥脚下目恐龙的一种。
所以原蜥脚下目恐龙中体型最小的侏儒型恐龙，比如欧罗巴龙等，也可以达到5-6米，比只有鸽子大小的侏儒耀龙还是要大上不少的。一般来说蜥脚类恐龙都具有四足行走，脖子长、尾巴长的特点，其中尾椎的节数多达44节。
